Active haptic perception in robots: a review

In the past few years a new scenario for robot-based applications has emerged. Service and mobile robots have opened new market niches. Also, new frameworks for shop-floor robot applications have been developed. In all these contexts, robots are requested to perform tasks within open-ended conditions, possibly dynamically varying. These new requirements ask also for a change of paradigm in the design of robots: on-line and safe feedback motion control becomes the core of modern robot systems. Future robots will learn autonomously, interact safely and possess qualities like self-maintenance. Attaining these features would have been relatively easy if a complete model of the environment was available, and if the robot actuators could execute motion commands perfectly relative to this model. Unfortunately, a complete world model is not available and robots have to plan and execute the tasks in the presence of environmental uncertainties which makes sensing an important component of new generation robots. For this reason, today\u2019s new generation robots are equipped with more and more sensing components, and consequently they are ready to actively deal with the high complexity of the real world. Complex sensorimotor tasks such as exploration require coordination between the motor system and the sensory feedback. For robot control purposes, sensory feedback should be adequately organized in terms of relevant features and the associated data representation. In this paper, we propose an overall functional picture linking sensing to action in closed-loop sensorimotor control of robots for touch (hands, fingers). Basic qualities of haptic perception in humans inspire the models and categories comprising the proposed classification. The objective is to provide a reasoned, principled perspective on the connections between different taxonomies used in the Robotics and human haptic literature. The specific case of active exploration is chosen to ground interesting use cases. Two reasons motivate this choice. First, in the literature on haptics, exploration has been treated only to a limited extent compared to grasping and manipulation. Second, exploration involves specific robot behaviors that exploit distributed and heterogeneous sensory data

Efeitos da nutrição parenteral total associada à infecção bacteriana na função hepatobiliar de ratos da cepa Wistar

OBJECTIVE: To evaluate the hepatic alterations associated to parenteral nutrition inrats.MATERIAL AND METHODS: Four groups with 10 rats each: Group I (control group) -rats were orally fed with a regular diet; Group II - rats received a regular diet, and wereinfected with Escherichia coli through intraperitoneal inoculation; Group III - rats receivedparenteral nutrition; and group IV, rats received parenteral nutrition, and were infectedwith Escherichia coli. Serum concentrations of AST, ALT, GGT, and 5’ N were measuredon the first day of the experiment, and on the eighth day of parenteral nutrition (the dayanimals were sacrificed). Histological study of the liver of the rats included: evaluationof hydropic degeneration, dilation of the central lobular vein, cholestasis, sinusoidaldilation, proliferation of Kupffer cells, cellular necrosis, and steatosis. All alterationswere graded from 0 to 4+.RESULTS: The lab exams did not present consistent alterations at the end of theexperiment. Group IV presented a reduction in GGT concentration; in addition, thisgroup presented the largest variations in AST and ALT concentration, possibly as aresult of being submitted to more intense aggression to the hepatic parenchyma. Froma histological point-of-view, all animals (with the exception of one) presented dilation ofthe central lobular vein and of the sinusoids. Such findings were more frequent amonginfected animals. The animals did not present steatosis or cholestasis.CONCLUSIONS: 1) The proposed model of intraperitoneal inoculation of Escherichiacoli was appropriate for the study of bacterial infection in young rats of the Wistarstrain; 2) our results indicate that the association of parenteral nutrition and infectiondetermined histologic alterations which were unspecific, but more intense than thealterations determined by each of these situations in isolation.OBJETIVO: Avaliar as alterações hepáticas associadas à nutrição parenteral em ratos.MATERIAIS E MÉTODOS: Foram avaliados quatro grupos com 10 ratos cada: grupoI - controles alimentados, via oral, com dieta habitual; grupo II - em dieta habitual einfectados com Escherichia Coli inoculada por via intra peritoneal; grupo III - emnutrição parenteral; e grupo IV - em nutrição parenteral e infectados. Foram analisadasas concentrações séricas de AST, ALT, GGT e 5’N no primeiro dia do experimento eno oitavo dia da nutrição parenteral, por ocasião do sacrifício dos animais. O estudohistológico do fígado dos 40 ratos consistiu na avaliação de degeneração hidrópica,dilatação da veia centro-lobular, colestase, dilatação sinusoidal, proliferação de célulasde Kupffer, necrose celular e esteatose. As alterações foram graduadas de 0 a 4+.RESULTADOS: Os exames laboratoriais não foram consistentemente alterados aofinal do experimento. No grupo IV houve redução na concentração de GGT; alémdisso, este foi o grupo que apresentou as maiores variações de AST e ALT,possivelmente devido à maior agressão do parênquima hepático. Do ponto de vistahistológico, todos os animais submetidos à nutrição parenteral (com apenas umaexceção) apresentaram dilatação da veia centro-lobular e dos sinusóides. Estesachados foram mais comuns nos animais infectados. Não foram observadas esteatosee/ou colestase.CONCLUSÕES: 1) O modelo proposto de inoculação intra-peritoneal com EscherichiaColi foi adequado para estudar infecção em ratos jovens da cepa Wistar; 2) osresultados obtidos indicaram que a associação entre nutrição parenteral e infecçãodeterminou alterações histológicas inespecíficas, porém mais intensas do que asalterações determinadas em cada uma dessas situações isoladamente

Efeitos da nutrição parenteral total associada à infecção bacteriana na função hepatobiliar de ratos da cepa Wistar

OBJECTIVE: To evaluate the hepatic alterations associated to parenteral nutrition inrats.MATERIAL AND METHODS: Four groups with 10 rats each: Group I (control group) -rats were orally fed with a regular diet; Group II - rats received a regular diet, and wereinfected with Escherichia coli through intraperitoneal inoculation; Group III - rats receivedparenteral nutrition; and group IV, rats received parenteral nutrition, and were infectedwith Escherichia coli. Serum concentrations of AST, ALT, GGT, and 5’ N were measuredon the first day of the experiment, and on the eighth day of parenteral nutrition (the dayanimals were sacrificed). Histological study of the liver of the rats included: evaluationof hydropic degeneration, dilation of the central lobular vein, cholestasis, sinusoidaldilation, proliferation of Kupffer cells, cellular necrosis, and steatosis. All alterationswere graded from 0 to 4+.RESULTS: The lab exams did not present consistent alterations at the end of theexperiment. Group IV presented a reduction in GGT concentration; in addition, thisgroup presented the largest variations in AST and ALT concentration, possibly as aresult of being submitted to more intense aggression to the hepatic parenchyma. Froma histological point-of-view, all animals (with the exception of one) presented dilation ofthe central lobular vein and of the sinusoids. Such findings were more frequent amonginfected animals. The animals did not present steatosis or cholestasis.CONCLUSIONS: 1) The proposed model of intraperitoneal inoculation of Escherichiacoli was appropriate for the study of bacterial infection in young rats of the Wistarstrain; 2) our results indicate that the association of parenteral nutrition and infectiondetermined histologic alterations which were unspecific, but more intense than thealterations determined by each of these situations in isolation.OBJETIVO: Avaliar as alterações hepáticas associadas à nutrição parenteral em ratos.MATERIAIS E MÉTODOS: Foram avaliados quatro grupos com 10 ratos cada: grupoI - controles alimentados, via oral, com dieta habitual; grupo II - em dieta habitual einfectados com Escherichia Coli inoculada por via intra peritoneal; grupo III - emnutrição parenteral; e grupo IV - em nutrição parenteral e infectados. Foram analisadasas concentrações séricas de AST, ALT, GGT e 5’N no primeiro dia do experimento eno oitavo dia da nutrição parenteral, por ocasião do sacrifício dos animais. O estudohistológico do fígado dos 40 ratos consistiu na avaliação de degeneração hidrópica,dilatação da veia centro-lobular, colestase, dilatação sinusoidal, proliferação de célulasde Kupffer, necrose celular e esteatose. As alterações foram graduadas de 0 a 4+.RESULTADOS: Os exames laboratoriais não foram consistentemente alterados aofinal do experimento. No grupo IV houve redução na concentração de GGT; alémdisso, este foi o grupo que apresentou as maiores variações de AST e ALT,possivelmente devido à maior agressão do parênquima hepático. Do ponto de vistahistológico, todos os animais submetidos à nutrição parenteral (com apenas umaexceção) apresentaram dilatação da veia centro-lobular e dos sinusóides. Estesachados foram mais comuns nos animais infectados. Não foram observadas esteatosee/ou colestase.CONCLUSÕES: 1) O modelo proposto de inoculação intra-peritoneal com EscherichiaColi foi adequado para estudar infecção em ratos jovens da cepa Wistar; 2) osresultados obtidos indicaram que a associação entre nutrição parenteral e infecçãodeterminou alterações histológicas inespecíficas, porém mais intensas do que asalterações determinadas em cada uma dessas situações isoladamente

The effects of total parenteral nutrition associated to bacterial infection on the hepatobiliary function of Wistar rats

OBJETIVO: Avaliar as alterações hepáticas associadas à nutrição parenteral em ratos. MATERIAIS E MÉTODOS: Foram avaliados quatro grupos com 10 ratos cada: grupo I - controles alimentados, via oral, com dieta habitual; grupo II - em dieta habitual e infectados com Escherichia Coli inoculada por via intra peritoneal; grupo III - em nutrição parenteral; e grupo IV - em nutrição parenteral e infectados. Foram analisadas as concentrações séricas de AST, ALT, GGT e 5’N no primeiro dia do experimento e no oitavo dia da nutrição parenteral, por ocasião do sacrifício dos animais. O estudo histológico do fígado dos 40 ratos consistiu na avaliação de degeneração hidrópica, dilatação da veia centro-lobular, colestase, dilatação sinusoidal, proliferação de células de Kupffer, necrose celular e esteatose. As alterações foram graduadas de 0 a 4+. RESULTADOS: Os exames laboratoriais não foram consistentemente alterados ao final do experimento. No grupo IV houve redução na concentração de GGT; além disso, este foi o grupo que apresentou as maiores variações de AST e ALT, possivelmente devido à maior agressão do parênquima hepático. Do ponto de vista histológico, todos os animais submetidos à nutrição parenteral (com apenas uma exceção) apresentaram dilatação da veia centro-lobular e dos sinusóides. Estes achados foram mais comuns nos animais infectados. Não foram observadas esteatose e/ou colestase. CONCLUSÕES: 1) O modelo proposto de inoculação intra-peritoneal com Escherichia Coli foi adequado para estudar infecção em ratos jovens da cepa Wistar; 2) os resultados obtidos indicaram que a associação entre nutrição parenteral e infecção determinou alterações histológicas inespecíficas, porém mais intensas do que as alterações determinadas em cada uma dessas situações isoladamente.OBJECTIVE: To evaluate the hepatic alterations associated to parenteral nutrition in rats. MATERIAL AND METHODS: Four groups with 10 rats each: Group I (control group) - rats were orally fed with a regular diet; Group II - rats received a regular diet, and were infected with Escherichia coli through intraperitoneal inoculation; Group III - rats received parenteral nutrition; and group IV, rats received parenteral nutrition, and were infected with Escherichia coli. Serum concentrations of AST, ALT, GGT, and 5’ N were measured on the first day of the experiment, and on the eighth day of parenteral nutrition (the day animals were sacrificed). Histological study of the liver of the rats included: evaluation of hydropic degeneration, dilation of the central lobular vein, cholestasis, sinusoidal dilation, proliferation of Kupffer cells, cellular necrosis, and steatosis. All alterations were graded from 0 to 4+. RESULTS: The lab exams did not present consistent alterations at the end of the experiment. Group IV presented a reduction in GGT concentration; in addition, this group presented the largest variations in AST and ALT concentration, possibly as a result of being submitted to more intense aggression to the hepatic parenchyma. From a histological point-of-view, all animals (with the exception of one) presented dilation of the central lobular vein and of the sinusoids. Such findings were more frequent among infected animals. The animals did not present steatosis or cholestasis. CONCLUSIONS: 1) The proposed model of intraperitoneal inoculation of Escherichia coli was appropriate for the study of bacterial infection in young rats of the Wistar strain; 2) our results indicate that the association of parenteral nutrition and infection determined histologic alterations which were unspecific, but more intense than the alterations determined by each of these situations in isolation

The effects of total parenteral nutrition associated to bacterial infection on the hepatobiliary function of Wistar rats

OBJETIVO: Avaliar as alterações hepáticas associadas à nutrição parenteral em ratos. MATERIAIS E MÉTODOS: Foram avaliados quatro grupos com 10 ratos cada: grupo I - controles alimentados, via oral, com dieta habitual; grupo II - em dieta habitual e infectados com Escherichia Coli inoculada por via intra peritoneal; grupo III - em nutrição parenteral; e grupo IV - em nutrição parenteral e infectados. Foram analisadas as concentrações séricas de AST, ALT, GGT e 5’N no primeiro dia do experimento e no oitavo dia da nutrição parenteral, por ocasião do sacrifício dos animais. O estudo histológico do fígado dos 40 ratos consistiu na avaliação de degeneração hidrópica, dilatação da veia centro-lobular, colestase, dilatação sinusoidal, proliferação de células de Kupffer, necrose celular e esteatose. As alterações foram graduadas de 0 a 4+. RESULTADOS: Os exames laboratoriais não foram consistentemente alterados ao final do experimento. No grupo IV houve redução na concentração de GGT; além disso, este foi o grupo que apresentou as maiores variações de AST e ALT, possivelmente devido à maior agressão do parênquima hepático. Do ponto de vista histológico, todos os animais submetidos à nutrição parenteral (com apenas uma exceção) apresentaram dilatação da veia centro-lobular e dos sinusóides. Estes achados foram mais comuns nos animais infectados. Não foram observadas esteatose e/ou colestase. CONCLUSÕES: 1) O modelo proposto de inoculação intra-peritoneal com Escherichia Coli foi adequado para estudar infecção em ratos jovens da cepa Wistar; 2) os resultados obtidos indicaram que a associação entre nutrição parenteral e infecção determinou alterações histológicas inespecíficas, porém mais intensas do que as alterações determinadas em cada uma dessas situações isoladamente.OBJECTIVE: To evaluate the hepatic alterations associated to parenteral nutrition in rats. MATERIAL AND METHODS: Four groups with 10 rats each: Group I (control group) - rats were orally fed with a regular diet; Group II - rats received a regular diet, and were infected with Escherichia coli through intraperitoneal inoculation; Group III - rats received parenteral nutrition; and group IV, rats received parenteral nutrition, and were infected with Escherichia coli. Serum concentrations of AST, ALT, GGT, and 5’ N were measured on the first day of the experiment, and on the eighth day of parenteral nutrition (the day animals were sacrificed). Histological study of the liver of the rats included: evaluation of hydropic degeneration, dilation of the central lobular vein, cholestasis, sinusoidal dilation, proliferation of Kupffer cells, cellular necrosis, and steatosis. All alterations were graded from 0 to 4+. RESULTS: The lab exams did not present consistent alterations at the end of the experiment. Group IV presented a reduction in GGT concentration; in addition, this group presented the largest variations in AST and ALT concentration, possibly as a result of being submitted to more intense aggression to the hepatic parenchyma. From a histological point-of-view, all animals (with the exception of one) presented dilation of the central lobular vein and of the sinusoids. Such findings were more frequent among infected animals. The animals did not present steatosis or cholestasis. CONCLUSIONS: 1) The proposed model of intraperitoneal inoculation of Escherichia coli was appropriate for the study of bacterial infection in young rats of the Wistar strain; 2) our results indicate that the association of parenteral nutrition and infection determined histologic alterations which were unspecific, but more intense than the alterations determined by each of these situations in isolation